Der Marktflecken Seinsheim wurde 770 erstmals urkundlich erwähnt. Jahrhunderte lang war der Ort Stammsitz des Rittergeschlechts „von Seinsheim“. 1434 wurde durch Kaiser Sigmund das Stadtrecht verliehen. Neben dem Erkinger von Seinsheim waren Georg Ludwig von Seinsheim und Fürstbischof Adam Friedrich von Seinsheim bedeutende Vertreter des Geschlechts derer „von Seinsheim“.
Als Gerichtssitz des Cent Hohenlandsberg war Seinsheim für viele umliegende Orte zuständig. Dieses lässt sich noch heute durch den Pranger am Rathaus, den Flurnamen „Am Galgen“ sowie am Gefängnis in der Kirchenmauer nachweisen.

Zentrum und Optischer Mittelpunkt unseres Ortes ist die in den Jahren 1810 – 1814 erbaute Kirche St. Peter und Paul, die bereits die vierte Kirche in Seinsheim ist. Das Besondere an der Kirche ist die Tatsache, dass das Gotteshaus vollständig unterkellert ist. Dieses Tonnengewölbe mit seinen 10 Seitenkellern dürfte wohl einmalig sein.

Das Ortswappen, fünfmal von Silber und Blau gespalten und von einem schrägen Wellenbalken überdeckt, erinnert an das einst hier ansässige Adelsgeschlecht der von Seinsheim, die ihren Stammsitz am Ort allerdings schon im Mittelalter verließen.

Die seit dem 15. Jahrhundert bestehenden Gadenhäuser sind ein Teil der ehemaligen Kirchenburgbefestigung. Diese Kirchgaden mit Kellern dienten den Bürgern früher zum Schutz vor Angreifer und zum Lagern von Rüben, Kartoffeln, vor allem aber von Wein. Die Kirchgadenanlage ist heute Ort kultureller Veranstaltungen. So findet man mitten im Dorf ein in ganz Franken einmaliges Zeugnis der engen Verbundenheit zwischen den Bürgern, der Kirche und dem Wein.